我们现在有一个类似于人手的机械臂（STM32控制大拇指和食指两个舵机，其他指头不用），想让他的食指先预先执行一些设计好的动作，不停的抓一个东西，并且增大力量。当抓握的力量超过阈值时，为了防止破坏物体，就让他停止抓握动作，并且张开大拇指，类似于把手上的东西扔掉。这样形成触觉反馈，防止用力过猛。 我们有一个自制的压力传感器，把这个压力传感器贴在机械臂食指上抓握的位置，用它来实现压力检测，把压力转换成微纳大小的电流信号，通常是几十nA的样子，压力大的话可以达到几百nA。这个信号需要先被处理和放大，然后通过蓝牙发送到电脑上。电脑需要一个程序实时记录电流信号的波形，并且设一个电流阈值，当压力产生的电流超过阈值时，通过USB发送信号给机械臂（STM32），执行停止和复位的动作。 我们没有传感器的信号处理和蓝牙传输模块，这个都需要帮忙设计。我们邮寄自制压力传感器和机械手，最终需要信号处理和蓝牙传输模块的实物和原理图、记录电流信号和响应阈值停止抓握的上位机程序和源代码，以及其中和单片机相关的原理图。
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