元件： 主控STM32F103C8T6 16线舵机驱动 5V稳压模块 12v锂电池 Oled显示屏 超声波测距模块 L298n电机驱动 JDY-31蓝牙透传 红外对管模块 Key按键 舵机 减速电机 Io分配： IIC1: PA5 PA6 OLED IIC2: PA7 PA8 舵机驱动（PCA9685--pwm控制--12舵机） Uart：PA9 PA10 蓝牙透传 超声波测距：TX-PB8 PB9 RX-PA0 PA1 电机驱动：PB12 PB13 PB14 PB15 (接4减速电机) 红外对管：PB5 PB6 按键：PA3 PA4 PA5 (共阳) 功能流程： 模式1：自动模式 姿态为低趴状态以确保扫地机着地清扫，4减速电机启动工作，超声波模块检测前方障碍距离，以控制机体避开障碍继续自动清扫，红外对管对地检测，若距离过大则判断为前方有坡度，启动防跌落功能，oled显示相关信息。按键和蓝牙均可切换模式。 模式2：手动模式 机体姿态完全映射为蓝牙遥控控制量，控制机体姿态实现前后左右移动、爬坡等动作，超声波和红外为检测报警状态，oled显示相关信息。按键和蓝牙均可切换模式。
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